一、设备说明：
分拣机按照预先设定的指令对物品进行分拣，并将分检出的物品送达指定位置的机械。要求伺服驱动能够准确的分度，将物品送到设定轨道，从而达到分拣功能。
二、工艺要求：
1、伺服驱动能准确定位。
2、分度时电机运转能不抖动。
三、系统构成：
分拣机使用一台伺服驱动和电机，电机通过齿轮控制分度盘进行平稳的转动，来控制物品运行到指定轨道。分度盘如下图：
电机通过皮带轮带动分度盘转动
电机
驱动器
四、系统工作原理及接线说明：
伺服驱动器工作在位置模式，通过接受PLC的脉冲信号工作，电机的运行方向、运行速度都可以通过PLC进行调节。
系统原理接线图（以EP100为例）：
五、参数设定：
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功能代码 |
代码名称 |
设定参数 |
使用说明 |
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PA-1 |
型号代码 |
2A-30 |
同伺服电机相匹配 |
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PA-4 |
控制方式选择 |
0 |
位置控制 |
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PA-5 |
速度比例增益 |
150 |
设置值越大，则刚度越大，过大容易出现振荡 |
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PA-6 |
速度积分时间常数 |
20 |
设置值越小，则刚度越大，过小容易出现超调 |
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PA-9 |
位置比例增益 |
100 |
设置值越大，则刚度越大，过大容易出现振荡或超调 |
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PA-12 |
位置指令脉冲分频分子 |
1 |
设置相应值可以很方便的与各种脉冲源相匹配 |
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PA-13 |
位置指令脉冲分频分母 |
1 |
设置相应值可以很方便的与各种脉冲源相匹配 |
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PA-14 |
位置指令脉冲输入方式 |
0 |
设置与上位机相应的脉冲输入方式，默认为脉冲+方向 |
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PA-15 |
位置指令脉冲方向取反 |
0 |
改变此参数可以很简单的改变电机的旋转方向 |
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PA-20 |
驱动禁止输入无效 |
1 |
屏蔽限位功能 |
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PA-53 |
低4位输入端子强制ON控制字 |
0001 |
强制使能 |
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